【解決方法】PCL の VFH 記述子を使用しています。

やあ、

PCL の VFH 記述子を使用していますが、問題が発生しました。ヒストグラムは 1 つだけ返されますが、点群には 397 点が含まれているため、397 個のヒストグラムが必要です…

解決策やアイデアがあれば教えてください

typedef pcl::VFHEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::VFHSignature308> VFHEstimationType;
VFHEstimationType vfhEstimation;

// Provide the original point cloud (without normals)
vfhEstimation.setInputCloud(cloud1);
// Provide the point cloud with normals
vfhEstimation.setInputNormals(cloudWithNormals1);
// Use the same KdTree from the normal estimation
vfhEstimation.setSearchMethod(tree1);

vfhEstimation.setRadiusSearch (0.1); // With this, error: "Both radius (.2) and K (1) defined! Set one of them to zero first and then re-run compute()"
// Actually compute the VFH features
pcl::PointCloud<pcl::VFHSignature308>::Ptr vfhFeatures(new pcl::PointCloud<pcl::VFHSignature308>);
vfhEstimation.compute(*vfhFeatures);